Первое упоминание о нем содержится в духовной грамоте великого князя Ивана Даниловича Калиты (1288-1341), датированной 1328 годом. Некоторое время село находилось во владении московских князей. Затем было передано в собственность Николо-Угрешскому монастырю, расположенному неподалеку. Издревле в Константинове стоял храм во имя архистратига Михаила.
Отечественная война 1812 года (Великая Отечественная, как она тогда называлась) затронула и село Константиново. Тарутинский маневр, ознаменовавший коренной перелом в борьбе против французского нашествия и приведший в конечном итоге к изгнанию Наполеона из России, начинался в Бронницком уезде и в непосредственной близости к Константинову.
С Михаило-Архангельским храмом села Константинова связаны имена двух новомучеников. Это – служивший здесь в 1918 году протоиерей Николай Архангельский, и, родившийся в семье настоятеля храма о. Павла Кедрова, протоиерей Сергий Кедров.