В дмитровской переписной книге за 1628—1630 гг. числится «за дьяком за Семеном Собакиным старое его поместье село Константинове, Семеново тож, в селе церковь Симеона столпника древяна клецки».
В 1700 г. в селе освящается новопостроенная церковь во имя преподобного Симеона Столпника, которая потом перестраивалась. Согласно клировой ведомости 1796 г., деревянная церковь, выстроенная в 1773 г., сгорела, а возводилась новая, тоже деревянная.
В 1855 г. село принадлежало генерал-адьютанту графу Михаилу Семеновичу Воронцову. По-видимому, он заказал существующую церковь, освященную в 1843 г. в честь Богоявления Господня. Судя по всему, с момента постройки здание не подвергалось существенным переделкам. Можно только отметить типичное для конца ХIХ в. покрытие купола и апсиды ромбовидными листами железа.
Храм никогда не закрывался.